导语

  

内容提要

  

    无人驾驶是一个复杂的系统，涉及的技术点种类多且跨度大，入门者常常不知从何入手。本书首先宏观地呈现了无人驾驶的整体技术架构，概述了无人驾驶涉及的各个技术点。在读者对无人驾驶技术有了宏观认识后，本书深入浅出地讲解了无人驾驶定位导航、感知、决策与控制等算法，以及深度学习在无人驾驶中的应用等多个主要技术点。本书的作者都是无人驾驶行业的从业者与研究人员，有着多年无人驾驶及人工智能技术的实战经验。
    本书从实用的角度出发，以期帮助对无人驾驶技术感兴趣的从业者与相关人士实现对无人驾驶行业的快速入门，以及对无人驾驶技术的深度理解与应用实践。

1  无人车：正在开始的未来
  1.1  正在走来的无人驾驶
  1.2  无人驾驶的分级
  1.3  无人驾驶系统简介
  1.4  序幕刚启
  1.5  参考资料
2  激光雷达在无人驾驶中的应用
  2.1  无人驾驶技术简介
  2.2  激光雷达基础知识
  2.3  应用领域
  2.4  激光雷达技术面临的挑战
  2.5  展望未来
  2.6  参考资料
3  图像级高清激光雷达
  3.1  无人驾驶应用的各类激光雷达的点云特性
  3.2  高清激光雷达在构建可靠感知系统时的优势
  3.3  高清激光雷达对定位和运动探测模块的价值
  3.4  高清激光雷达使得点云和图像数据的融合更高效
  3.5  激光雷达未来的发展趋势
  3.6  参考资料
4  GPS及IMU在无人驾驶中的应用
  4.1  无人驾驶定位技术
  4.2  GPS简介
  4.3  IMU简介
  4.4  GPS和IMU的融合
  4.5  小结
  4.6  参考资料
5  基于计算机视觉的无人驾驶感知系统
  5.1  无人驾驶的感知
  5.2  KITTI数据集
  5.3  计算机视觉能帮助无人车解决的问题
  5.4  光流和立体视觉
  5.5  物体的识别与追踪
  5.6  视觉里程计算法
  5.7  小结
  5.8  参考资料
6  卷积神经网络在无人驾驶中的应用
  6.1  CNN简介
  6.2  无人驾驶双目3D感知
  6.3  无人驾驶物体检测
  6.4  小结
  6.5  参考资料
7  强化学习在无人驾驶中的应用
  7.1  强化学习简介
  7.2  强化学习算法
  7.3  使用强化学习帮助决策
  7.4  无人驾驶的决策介绍
  7.5  参考资料
8  无人驾驶的行为预测
  8.1  无人驾驶软件系统模块总体架构
  8.2  预测模块需要解决的问题
  8.3  小结
  8.4  参考资料
9  无人驾驶的决策、规划和控制（1）
  9.1  决策、规划和控制模块概述
  9.2  路由寻径
  9.3  行为决策
  9.4  动作规划
  9.5  反馈控制
  9.6  小结
  9.7  参考资料
10  无人驾驶的决策、规划和控制（2）
  10.1  其他动作规划算法
  10.2  栅格规划器
  10.3  自由空间TEB规划器
  10.4  小结
  10.5  参考资料
11  基于ROS的无人驾驶系统
  11.1  无人驾驶：多种技术的集成
  11.2  ROS简介
  11.3  系统可靠性
  11.4  系统通信性能提升
  11.5  系统资源管理与安全性
  11.6  小结
  11.7  参考资料
12  无人驾驶的硬件平台
  12.1  无人驾驶：复杂系统
  12.2  传感器平台
  12.3  计算平台
  12.4  控制平台
  12.5  小结
  12.6  参考资料
13  无人驾驶系统安全
  13.1  针对无人驾驶的安全威胁
  13.2  无人驾驶传感器的安全
  13.3  无人驾驶操作系统的安全
  13.4  无人驾驶控制系统的安全
  13.5  车联网通信系统的安全
  13.6  安全模型校验方法
  13.7  小结
  13.8  参考资料
14  对抗样本攻击与防御在无人驾驶中的应用
  14.1  对抗样本攻击算法
  14.2  对抗样本防御算法
  14.3  实验平台安装及环境配置
  14.4  AdvBox攻击与防御实验
  14.5  防御建议
  14.6  小结
  14.7  参考资料
15  无人驾驶数据服务通信协议
  15.1  数据服务通信协议发展历史
  15.2  DSRC
  15.3  C-V2X
  15.4  3GPP中V2X无线接入标准研究
  15.5  参考资料
16  无人驾驶模拟器技术
  16.1  为什么需要模拟器
  16.2  模拟器的用途
  16.3  模拟器系统的需求
  16.4  模拟器系统的模块组成
  16.5  模拟器的使用场景及常见模拟器
  16.6  模拟器的研发阶段
  16.7  模拟器仿真的一致性问题
  16.8  小结
  16.9  参考资料
17  基于Spark与ROS的分布式无人驾驶模拟平台
  17.1  无人驾驶模拟技术
  17.2  基于ROS的无人驾驶模拟器
  17.3  基于Spark的分布式模拟平台
  17.4  小结
  17.5  参考资料
18  无人驾驶中的高精地图
  18.1  传统电子导航地图
  18.2  服务于无人驾驶场景的高精地图
  18.3  高精地图的组成和特点
  18.4  构建高精地图
  18.5  高精地图在无人驾驶中的应用
  18.6  高精地图的现状与结论
  18.7  参考资料
19  高精地图的自动化生产
  19.1  高精地图生产的挑战
  19.2  无人车用高精地图
  19.3  高精地图生产的基本流程
  19.4  机器学习在高精地图生产中的应用
  19.5  基于三维点云的深度学习
  19.6  小结
  19.7  参考资料
20  面向无人驾驶的边缘高精地图服务
  20.1  边缘计算与高精地图
  20.2  边缘场景下的高精地图服务
  20.3  边缘高精地图生产
  20.4  边缘高精地图内容分发
  20.5  参考框架
  20.6  相关工作
  20.7  小结
  20.8  参考资料