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仿人机器人开发指南

  • 定价: ¥89
  • ISBN:9787115518514
  • 开 本:16开 平装
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  • 折扣:
  • 出版社:人民邮电
  • 页数:230页
  • 作者:(韩)金钟熠|责编:...
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  • 2020-07-01 第1版
  • 2020-07-01 第1次印刷
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导语

  

内容提要

  

    在机器人的发展历程中,模仿人类一直是一个主流方向,无论是实现“双足行走”,还是实现更多的复杂动作,乃至于结合更前沿的人工智能技术,机器人技术的应用都取得了不俗的成就。
    本书首先介绍了机器人的发展史和世界各国的机器人产业动向,然后讲解了仿人机器人相关的技术,例如运动学、动力学、Bioloid机器人、动作生成等技术细节。另外,本书还结合具体的机器人案例给出了相应的编程方法。
    本书适合有一定MATLAB基础的理工科学生或工程师阅读,读者能够结合Bioloid机器人完成一些有趣的机器人实验,在实践中感受机器人的魅力,掌握实用的编程技巧。

目录

1  绪论
  1.1  机器人的历史
  1.2  仿人机器人的历史
  1.3  世界各国的机器人产业动向
2  仿人机器人运动学
  2.1  齐次坐标变换
  2.2  利用DH方法为仿人机器人建模
    2.2.1  DH(Denavit-Hartenberg)方法
    2.2.2  向仿人机器人应用DH参数法
  2.3  利用投影法为仿人机器人建模
    2.3.1  投影法(Projection-Based Method)
    2.3.2  向仿人机器人应用投影法
3  仿人机器人动力学
  3.1  动力学
    3.1.1  角速度(angular velocity)和线速度(linear velocity)
    3.1.2  齐次变换时的线速度计算
    3.1.3  利用DH方法计算仿人机器人连杆的线速度与加速度
    3.1.4  利用投影法计算仿人机器人关节坐标的二次微分式
  3.2  仿人机器人的关节扭矩
    3.2.1  扭矩
    3.2.2  关节扭矩计算方法
  3.3  零力矩点(ZMP)
    3.3.1  利用DH方法计算ZMP
    3.3.2  利用投影法计算ZMP
4  Bioloid
  4.1  Bioloid套装
  4.2  RoboPlus
  4.3  嵌入式C
  4.4  为Bioloid生成动作
    4.4.1  硬件端口分布图
    4.4.2  Bioloid运行示例
5  为仿人机器人生成动作
  5.1  仿人机器人的关节角关系式
  5.2  利用最优算法生成电机轨迹
    5.2.1  最优算法
    5.2.2  为关节电机生成旋转角轨迹
    5.2.3  关节轨迹的最优变量
  5.3  双足行走
    5.3.1  步行准备姿势优化
    5.3.2  为双足行走优化关节角度轨迹
  5.4  原地转向
  5.5  前踢
  5.6  利用嵌入式C实现Bioloid双足行走