导语

  

内容提要

  

    冗余机械臂已被广泛应用于空间在轨服务、工业生产等领域，但在避障、环境感知等方面依然存在较大不足，制约了机械臂在复杂环境中的自适应操作能力。本书从避障规划和环境感知两个方面研究了冗余机械臂在复杂环境中的智能操作方法，主要内容包括冗余机械臂静态及动态避障路径规划、仿人手指传感器设计与触觉感知、基于深度学习的多模态触觉图像识别、避障路径规划及环境感知实验。

第1章  绪论
  1.1  研究背景及意义
  1.2  国内外研究现状
第2章  冗余机械臂静态避障路径规划
  2.1  引言
  2.2  冗余机械臂模型及其逆解
  2.3  RRT算法的函数表达
  2.4  基于MGB-RRT算法的单臂避障规划
  2.5  基于切空间RRT算法的双臂协调避障规划
  2.6  静态避障路径规划仿真验证
第3章  冗余机械臂动态避障路径规划
  3.1  引言
  3.2  动态障碍物感知
  3.3  障碍物占用地图的凸包建模
  3.4  冗余机械臂动态避障规划算法
  3.5  冗余机械臂动态避障规划验证
第4章  冗余机械臂仿人手指传感器设计与触觉感知
  4.1  引言
  4.2  手指传感器的仿人结构
  4.3  手指传感器的软硬件系统
  4.4  手指传感器的制备方法
  4.5  手指传感器的多功能标定工装
  4.6  手指传感器的测试实验
第5章  基于深度学习的多模态触觉图像识别
  5.1  引言
  5.2  CNN的结构及训练算法
  5.3  基于CNN的触觉图像识别
  5.4  实验结果及分析
第6章  冗余机械臂避障路径规划及环境感知实验
  6.1  引言
  6.2  实验方法
  6.3  实验结果及分析
参考文献
附录1  图表清单
附录2  注释表
附录3  缩略词