导语

  

内容提要

  

    本书根据工业机器人行业发展趋势，从生产实际出发，详细讲解了工业机器人的基础操作、工业机器人I／O通信、工业机器人工作数据建立、工业机器人程序的编写、工业机器人的典型应用等内容。本书实用性与可参考性强，点面结合，既有完整的知识体系，兼顾教材的使用，内容又有一定深度，突出应用技能的学习。
    本书可为从事工业机器人编程、操作、维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可供高等院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。

第1章  认识工业机器人
  1.1  工业机器人概述
    1.1.1  工业机器人的定义及特点
    1.1.2  工业机器人的发展历程
    1.1.3  工业机器人的组成
    1.1.4  工业机器人的分类
    1.1.5  工业机器人的应用
  1.2  ABB工业机器人简介
    1.2.1  机械机构
    1.2.2  控制机构
  1.3  ABB工业机器人的安全注意事项
第2章  工业机器人的基础操作
  2.1  认识工业机器人示教器
    2.1.1  示教器的组成
    2.1.2  示教器的手持模式
    2.1.3  示教器的界面
  2.2  工业机器人语言设置
  2.3  查看工业机器人常用信息与事件日志
  2.4  ABB工业机器人数据备份与恢复
    2.4.1  ABB工业机器人数据备份操作
    2.4.2  ABB工业机器人数据恢复操作
    2.4.3  ABB工业机器人程序导入操作
  2.5  ABB工业机器人手动操作
    2.5.1  单轴运动的手动操作
    2.5.2  线性运动的手动操作
    2.5.3  重定位运动的手动操作
  2.6  工业机器人转数计数器更新操作
第3章  工业机器人I/O通信
  3.1  ABB工业机器人I/O通信的种类
  3.2  常用ABB标准I/O板的说明
    3.2.1  ABB标准I/O板DSQC
    3.2.2  ABB标准I/O板DSQC
    3.2.3  ABB标准I/O板DSQC
    3.2.4  ABB标准I/O板DSQC355A
    3.2.5  ABB标准I/O板DSQC377A
  3.3  定义DSQC652板及信号
    3.3.1  定义DSQC652板的总线连接
    3.3.2  定义数字输入信号di
    3.3.3  定义数字输出信号do
    3.3.4  定义组输入信号gi
    3.3.5  定义组输出信号go
    3.3.6  定义模拟输出信号ao
  3.4  I/O信号操作
    3.4.1  打开“输入输出”画面
    3.4.2  对I/O信号的仿真和强制操作
  3.5  系统输入/输出与I/O信号的关联
    3.5.1  建立系统输入“电动机开启”与数字输入信号di1的关联
    3.5.2  建立系统输出“电动机开启”与数字输出信号do1的关联
  3.6  示教器可编程按键的设定
第4章  工业机器人工作数据的建立
  4.1  建立工业机器人坐标系
  4.2  建立工业机器人基本程序数据
  4.3  建立ABB工业机器人三个关键数据
    4.3.1  工具数据tooldata的设定
    4.3.2  工件坐标wobjdata的设定
    4.3.3  有效载荷loaddata的设定
第5章  工业机器人程序的编写
  5.1  RAPID程序及指令
  5.2  建立程序模块与例行程序
  5.3  常用的RAPID程序指令
    5.3.1  机器人运动指令
    5.3.2  I/O控制指令
    5.3.3  赋值指令
    5.3.4  条件逻辑判断指令
    5.3.5  其他常用指令
第6章  工业机器人的典型应用
  6.1  空间轨迹模拟
    6.1.1  现场设备介绍
    6.1.2  仿真模拟
    6.1.3  现场操作
  6.2  现场码垛应用
    6.2.1  现场设备介绍
    6.2.2  仿真模拟
    6.2.3  现场操作
    6.2.4  码垛程序及其含义
参考文献