导语

  

内容提要

  

    工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求。本书根据机器人行业发展趋势，从生产实际出发，详细讲解了工业机器人装调与维修的相关知识，主要内容包括：工业机器人基本知识与装调维修基础、工业机器人的整机安装与维护、工业机器人机械部件的装调、工业机器人强电装置的装调、工业机器人弱电装置的装调和工业机器人的故障诊断与维修等内容。
    本书实用性与可参考性强，可为从事工业机器操作与维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可作为应用型本科、高职和中职等院校工业机器人、机电一体化及相关专业的教材和参考书。

第1章  工业机器人基本知识与装调维修基础
  1.1  认识工业机器人
    1.1.1  工业机器人的产生
    1.1.2  工业机器人的分类
    1.1.3  工业机器人的应用领域
  1.2  工业机器人的组成与工作原理
    1.2.1  工业机器人的组成
    1.2.2  工业机器人的工作原理
  1.3  工业机器人的基本参数
    1.3.1  技术参数
    1.3.2  其他参数
  1.4  工业机器人装调维修基础
    1.4.1  工业机器人的安全标志
    1.4.2  工业机器人故障产生规律
    1.4.3  工业机器人故障诊断基本方法
    1.4.4  工业机器人故障维修原则与安装准备
    1.4.5  工业机器人机械安装调试
    1.4.6  工业机器人电气安装调试
    1.4.7  工业机器人装调维修常用仪器
    1.4.8  工业机器人安装耗材
第2章  工业机器人的整机安装与维护
  2.1  工业机器人的安装
    2.1.1  开箱
    2.1.2  装运姿态
    2.1.3  工业机器人本体安装
    2.1.4  工业机器人控制柜的运输与脚轮安装
    2.1.5  工业机器人的电气连接
  2.2  工业机器人的校准
    2.2.1  摆锤校准
    2.2.2  测量筒校准
    2.2.3  校准过程中的异常情况处理
  2.3  工业机器人的维护
    2.3.1  工业机器人本体的维护
    2.3.2  工业机器人控制柜的维护
第3章  工业机器人机械部件的装调
  3.1  工业机器人常用典型机械部件
    3.1.1  联轴器
    3.1.2  滚珠丝杠螺母副
    3.1.3  齿轮齿条副
    3.1.4  滚动导轨
    3.1.5  RV减速器
    3.1.6  谐波减速器
    3.1.7  传动带
  3.2  工业机器人机座的装调
    3.2.1  完整机械臂的拆卸
    3.2.2  完整机械臂的安装
  3.3  工业机器人转动盘的装调
    3.3.1  转动盘的拆卸
    3.3.2  转动盘的安装
  3.4  工业机器人倾斜机壳的装调
    3.4.1  倾斜机壳的拆卸
    3.4.2  倾斜机壳的安装
  3.5  工业机器人机械臂的装调
    3.5.1  上臂的更换
    3.5.2  联动装置的更换
    3.5.3  平行杆的更换
    3.5.4  下机械臂系统的更换
    3.5.5  平行臂的更换
  3.6  齿轮箱的装调
    3.6.1  轴1齿轮箱的更换
    3.6.2  轴2齿轮箱的更换
    3.6.3  轴3齿轮箱的更换
    3.6.4  轴6齿轮箱的更换
  3.7  桁架工业机器人的装调
    3.7.1  W轴的安装
    3.7.2  U、V两轴的安装
    3.7.3  A轴的安装
    3.7.4  B轴的安装
第4章  工业机器人强电装置的装调
  4.1  更换电缆
    4.1.1  更换下端电缆线束（轴1～轴3）
    4.1.2  更换上端电缆线束（轴6）
  4.2  更换电机
    4.2.1  更换轴1电机
    4.2.2  更换轴2和轴3电机
    4.2.3  更换轴6电机
第5章  工业机器人弱电装置的装调
  5.1  IRC5 Compact 控制器的组成与维护
    5.1.1  控制器的组成
    5.1.2  控制器的维护
  5.2  控制器的整体安装
    5.2.1  安装空间
    5.2.2  安装外部接线板
    5.2.3  接线
  5.3  IRC5 Compact控制器的维修
    5.3.1  维修准备
    5.3.2  更换安全台
    5.3.3  更换I/O装置
    5.3.4  更换备用能源组
    5.3.5  更换主板
    5.3.6  更换DDR SDRAM内存
    5.3.7  更换DeviceNet Lean板
    5.3.8  更换PCI板
    5.3.9  更换现场总线适配器
    5.3.10  更换Compact闪存
    5.3.11  更换驱动装置
    5.3.12  更换轴计算机
    5.3.13  更换系统风扇
    5.3.14  更换制动电阻泄流器
    5.3.15  更换远程服务箱
    5.3.16  更换配电板
    5.3.17  更换系统电源
    5.3.18  更换线性过滤器
第6章  工业机器人的故障诊断与维修
  6.1  工业机器人状态监测
    6.1.1  功能检测
    6.1.2  运行参数检测
    6.1.3  运行状态检测
  6.2  故障诊断前期操作
    6.2.1  关于故障排除期间的安全性
    6.2.2  关于错误报告
    6.2.3  关于USB存储器
    6.2.4  关于驱动模块连接器
    6.2.5  关于串行测量电路板
    6.2.6  关于限位开关
    6.2.7  关于信号ENABLE1和ENABLE
    6.2.8  关于控制模块电源
    6.2.9  关于驱动模块电源
    6.2.10  关于电气保护装置
  6.3  工业机器人常见故障与排除
    6.3.1  事件日志
    6.3.2  机器人指示
    6.3.3  典型单元故障排除方法
    6.3.4  故障诊断与维修案例
参考文献