导语

  

内容提要

  

    约翰J.克雷格著的《机器人学导论(英文版第4版)/经典原版书库》介绍机械操作的理论和工程知识。这是机器人学的分支学科，它是建立在几个传统学科基础之上的。主要的相关学科有力学、控制理论和计算机科学。在本书中，第1～8章介绍机械工程和数学的主题，第9～ll章为控制理论的题材，第12章和第13章属于计算机科学的内容。

1  概述
2  空间描述和变换
3  操作臂运动学
4  操作臂逆运动学
5  雅克比：速度和静力
6  操作臂动力学
7  轨迹生成
8  操作臂的机构设计
9  操作臂的线性控制
10  操作臂的非线性控制
11  操作臂的力控制
12  机器人编程语言及编程系统
13  离线编程系统
附录A  三角恒等式
附录B  24种角度组合
附录C  运动学公式
精选习题答案
1 Introduction
2 Spatial Descriptions and Transformations
3 Manipulator Kinematics
4 Inverse Manipulator Kinematics
5 Jacobians: Velocities and Static Forces
6 Manipulator Dynamics
7 Trajectory Generation
8 Manipulator-Mechanism Design
9 Linear Control of Manipulators
10 Nonlinear Control of Manipulators
11 Force Control of Manipulators
12 Robot Progrmming Languages and Systems
13 Off-Line Programming Systems
A Trigonometric Identities
B The 24 Angle-Set Conventions
C Some Inverse-Kinematic Formulas
Solutions to Selected Exercises