导语

  

内容提要

  

    本书以北京华芯微特科技有限公司自主设计的SWM1000S系列32位ARM芯片为例，介绍了ARM的基本特点、编程特点以及在一般项目和机器人开发中的应用。
    本书内容分为11章，主要以市面上热销的两款智能扫地机器人T271和610D为例，详细地介绍了SWM1000S微处理器在智能扫地机器人控制方面的应用设计。本书附有习题及设计开发题，习题供读者巩固所学内容，设计开发题一方面可使读者更好地掌握SWM1000S系列ARM的设计开发技巧，另一方面也可用于教师开展教学后的课程设计。
    本书适合作为高等院校机电、计算机、自动化、电子工程等专业的教材，也可作为有关工程技术人员的参考书。

第1章  绪论
  1.1  嵌入式系统应用概述
    1.1.1  嵌入式系统的发展历程
    1.1.2  嵌入式系统的典型应用
    1.1.3  嵌入式系统的特点
  1.2  嵌入式微处理器
    1.2.1  单片机
    1.2.2  数字信号处理器
    1.2.3  片上系统
    1.2.4  微处理器的选型
  1.3  操作系统概述
    1.3.1  操作系统的主要特点
    1.3.2  常见的嵌入式操作系统
  本章小结
  习题
第2章  嵌入式ARM微处理器
  2.1  ARM微处理器基础
    2.1.1  ARM微处理器简介
    2.1.2  ARM微处理器的版本发展
    2.1.3  ARM微处理器各版本的主要特点
    2.1.4  ARM微处理器的工作模式
    2.1.5  ARM微处理器的工作模式切换
  2.2  ARM系统中的存储器
    2.2.1  删系统中的存储方式
    2.2.2  存储器基础
    2.2.3  存储器的分类
    2.2.4  存储器的性能指标
  2.3  动态随机存储器
    2.3.1  DRAM
    2.3.2  SDRAM
  2.4  嵌入式系统硬件及软件结构
    2.4.1  最小硬件系统
    2.4.2  嵌入式系统软件结构
    2.4.3  嵌入式系统软件开发工具
  2.5  SWM1000S微处理器
    2.5.1  SWM1000S微处理器的特点
    2.5.2  SWM1000S微处理器产品特性
    2.5.3  SWM1000S微处理器产品内核功能描述
  本章小结
  习题
第3章  中断及系统控制器
  3.1  ARM中断类型及处理方式
    3.1.1  中断类型
    3.1.2  中断处理
    3.1.3  SWI中断处理
  3.2  中断控制器
    3.2.1  中断向量表
    3.2.2  寄存器映射
    3.2.3  外部中断示例分析
  3.3  系统定时器
    3.3.1  系统定时器简介
    3.3.2  定时器寄存器映射
  3.4  系统控制器
    3.4.1  CPUID寄存器
    3.4.2  ICSR寄存器
    3.4.3  AIRCR寄存器
    3.4.4  SCR寄存器
    3.4.5  系统处理优先级寄存器
  3.5  系统控制
    3.5.1  时钟控制
    3.5.2  端口设置
    3.5.3  系统功能设置
  本章小结
  习题
第4章  输入/输出与定时（计数）器
  4.1  通用输入/输出端口
    4.1.1  数据控制
    4.1.2  中断控制
    4.1.3  滤波功能设置
    4.1.4  初始化配置
    4.1.5  GPIO操作
  4.2  通用定时（计数）器
  4.3  专用定时（计数）器
    4.3.1  Timer/Counter模式
    4.3.2  PWM输出模式
    4.3.3  脉冲及占空比模式
  4.4  看门狗定时器
  本章小结
  习题
第5章  通信接口
  5.1  通用异步收发器
    5.1.1  基本结构
    5.1.2  UART的工作原理
    5.1.3  UART通信协议
    5.1.4  UART中断控制
    5.1.5  寄存器映射
  5.2  I2C总线
    5.2.1  I2C总线功能概述
    5.2.2  I2C总线的初始化配置
    5.2.3  寄存器映射
  5.3  同步串行接口
    5.3.1  FIFO操作
    5.3.2  SSI中断
    5.3.3  帧格式
    5.3.4  SSI初始化配置
    5.3.5  寄存器映射
  本章小结
  习题
第6章  PWM及Flash操作
  6.1  PWM
    6.1.1  PWM结构模块
    6.1.2  PWM初始化配置
    6.1.3  PWM刹车模块
    6.1.4  寄存器映射
  6.2  模数转换器
    6.2.1  ADC的工作模式
    6.2.2  ADC工作模式程序设计
    6.2.3  转换结果比较
    6.2.4  PWM触发ADC采样
    6.2.5  寄存器映射
    6.2.6  ADC转换
  6.3  比较器/放大器
    6.3.1  结构及功能
    6.3.2  典型配置
  6.4  Flash操作
    6.4.1  加密
    6.4.2  操作函数
  本章小结
  习题
第7章  嵌入式软件开发基础
  7.1  ARM指令及寻址
    7.1.1  ARM的指令编码方式
    7.1.2  ARM的寻址方式
  7.2  ARM指令集
    7.2.1  数据处理指令
    7.2.2  跳转处理指令
    7.2.3  程序状态寄存器处理指令
    7.2.4  协处理器指令
  7.3  Thumb指令集
  7.4  ARM程序开发基础
    7.4.1  ARM汇编程序设计介绍
    7.4.2  ARM汇编语言与C/C++语言混合编程
  7.5  Keil编程环境
    7.5.1  RealView概述
    7.5.2  软件开发流程
    7.5.3  开发工具
    7.5.4  仿真开发工具
  本章小结
  习题
第8章  创建应用程序
  8.1  创建工程基础
    8.1.1  创建工程
    8.1.2  编译工程
  8.2  使用uVision调试器测试程序
    8.2.1  配置调试参数
    8.2.2  仿真调试
  本章小结
  习题
第9章  SWM1000S开发板介绍
  9.1  开发板资源
    9.1.1  开发板资源介绍
    9.1.2  硬件电路介绍
  9.2  基础程序设计
    9.2.1  基础功能分类
    9.2.2  基础程序设计
  9.3  扩展功能程序设计
    9.3.1  DHT-11温湿度测量程序设计
    9.3.2  DS18820温度传感器测量程序设计
    9.3.3  夏普GP2Y1010AU0F环境PM2.5测量程序设计
    9.3.4  E18-D80NK漫反射式避障传感器程序设计
    9.3.5  ULN2003步进电机驱动程序设计
    9.3.6  HC-SR04超声波传感器程序设计
  本章小结
  习题
第10章  SWM1000S应用开发实例
  10.1  温度采集节点设计
    10.1.1  功能介绍
    10.1.2  系统结构设计
    10.1.3  电路原理设计
    10.1.4  程序设计
  10.2  智能LED灯控制系统设计
    10.2.1  功能介绍
    10.2.2  系统结构设计
    10.2.3  电路原理设计
    10.2.4  程序设计
  10.3  无刷直流电机驱动设计
    10.3.1  工作原理
    10.3.2  系统结构设计
    10.3.3  电路原理设计
    10.3.4  程序设计
  本章小结
  习题
第11章  智能扫地机器人开发实例
  11.1  扫地机器人（T271）开发
    11.1.1  机器人（T271）硬件设计
    11.1.2  机器人（T271）软件开发
  11.2  扫地机器人（610D）开发
    11.2.1  机器人（610D）硬件设计
    11.2.2  机器人（610D）软件开发
  本章小结
  习题
附录A  SWM1000S电气特性
附录B  SWM1000S的封装特性
附录C  Cortex-M0处理器指令集
附录D  T271机器人吸尘器功能规划与电路原理