导语

  

内容提要

  

    本书较全面地介绍了机器人控制的理论基础，除第1章机器人机构与控制概述外，共分为三篇，第1篇为机器人控制的力学基础，介绍了机器人机构的运动学、动力学和可操作性；第2篇为机器人传统控制方法的理论基础，介绍了机器人的位置和力的控制，以及冗余度机器人的控制；第3篇为机器人高级控制方法的理论基础，介绍了机器人的学习控制、基于视觉的机器人控制、机器人的稳定性控制、机器人的滑模控制、机器人的神经网络控制、多机器人的协同控制。
    本书可以作为高等工科院校机械电子工程、机械工程及自动化、自动化技术、机器人工程等专业学生使用的机器人技术课程的教材，也可供从事机器人研究的科技工作者使用和参考。

    杨洋，陕西岐山县人，工学博士，北京航空航天大学教授、博士研究生导师。毕业于北京航空航天大学机电工程系，师从张启先院士。曾在日本东京大学做博士后研究。长期从事机器人机构学、机器人控制、医疗机器人方面的研究工作，承担多项国家自然科学基金和科技部重点研发计划项目，在国内外期刊发表相关论文80余篇，获国家发明专利20余项，曾获轻工业部科技进步奖、国防科技发明奖等。翻译并出版《机器人技术手册》《机器人控制电子学》《人工智能新时代》等8部译著，主编《机器人控制理论基础》《机械设计基础实验教程》等3部教材。

前言
  第1章  机器人机构与控制概述
    1.1  机器人的机构
    1.2  机器人的控制
    1.3  有关的矩阵理论和稳定性理论
      1.3.1  广义逆矩阵
      1.3.2  奇异值分解
      1.3.3  李雅普诺夫稳定性理论
    1.4  控制中常用的传感器
      1.4.1  外部传感器
      1.4.2  内部传感器
      1.4.3  机器人控制中的传感器
    1.5  本章作业
第1篇  机器人控制的力学基础
  第2章  机器人机构运动学
    2.1  物体的位置与姿态
      2.1.1  物体坐标系
      2.1.2  旋转矩阵
      2.1.3  欧拉角
      2.1.4  滚转角、倾斜角、俯仰角
    2.2  坐标变换
      2.2.1  齐次变换
      2.2.2  变换的积与逆变换
    2.3  关节变量与机器人末端位置
      2.3.1  一般的关系
      2.3.2  连杆参数
      2.3.3  连杆坐标系
      2.3.4  正运动学问题的解法
    2.4  逆运动学问题
    2.5  雅可比矩阵
      2.5.1  物体的运动速度
      2.5.2  雅可比矩阵的定义
      2.5.3  机器人机构各连杆间的速度关系
      2.5.4  雅可比矩阵Jv的一般表达式
      2.5.5  实现给定机器人末端速度的关节速度
      2.5.6  奇异位形
    2.6  静力学与雅可比矩阵
      2.6.1  不同直角坐标系中表示的等效力
      2.6.2  末端载荷与等效关节驱动力
    2.7  本章作业
  第3章  机器人机构动力学
    3.1  动力学分析方法概述
    3.2  力学基础知识
      3.2.1  牛顿-欧拉运动方程
      3.2.2  虚功原理
      3.2.3  拉格朗日运动方程
    3.3  基于拉格朗日法的运动方程
      3.3.1  n自由度机器人机构
      3.3.2  并行驱动的2自由度机器人机构
    3.4  基于牛顿-欧拉法的运动方程
      3.4.1  推导的基本过程
      3.4.2  各连杆之间的加速度关系
      3.4.3  n自由度机器人机构
    3.5  运动方程的运用与计算效率
  ……
第2篇  机器人传统控制方法的理论基础
第3篇  机器人高级控制方法的理论基础
参考文献