导语

  

内容提要

  

    本书对轮式非完整约束全向移动机器人和机械臂的建模、控制和导航方法进行了完整而简明的研究。书中首先研究了移动机器人的驱动以及相应的运动学和动力学模型，并讨论了移动机器人中常用的传感器。然后，探讨了各种基于模型、无模型和基于视觉的控制器，并统一证明了它们的稳定性和跟踪性能。此外，书中还解决了路径规划、运动规划和任务规划的问题，以及定位和建图等主题的问题。书中还提供了大量的实验结果、移动机器人控制体系结构、系统和软件的概念概述，以及轮式移动机器人和机械臂在工业和生活中的应用。
    这是一本重要的技术专著，可以作为移动机器人领域的专业人员和研究人员的参考书，也可以作为大学机器人课程的补充教材。

    斯皮罗斯·G.扎菲斯塔斯，希腊雅典国立技术大学电气与计算机工程学院荣誉退休教授。他是一位在智能控制和机器人领域都颇有建树的学者；组织、领导过很多会议以及希腊和欧盟的工程项目。他创立了Journal of Intelligent & Robotic Systems（SCI索引期刊），还曾担任Springer ISCA（Intelligent Systems,Control and Automation）系列书籍的主编。

译者序
前言
主要符号与首字母缩写
关于机器人的名人语录
第1章  移动机器人：一般概念
  1.1  引言
  1.2  机器人的定义和历史
    1.2.1  机器人是什么
    1.2.2  机器人的发展历史
  1.3  地面机器人运动
    1.3.1  腿式运动
    1.3.2  轮式运动
  参考文献
第2章  移动机器人运动学
  2.1  引言
  2.2  背景概念
    2.2.1  机器人的正逆运动学
    2.2.2  齐次变换
    2.2.3  非完整约束
  2.3  非完整约束移动机器人
    2.3.1  独轮车
    2.3.2  差分驱动WMR
    2.3.3  三轮车
    2.3.4  类车WMR
    2.3.5  链与Brockett积分器模型
    2.3.6  牵引车-挂车WMR
  2.4  全向WMR的运动学建模
    2.4.1  通用多轮全向WMR
    2.4.2  带有麦克纳姆轮的四轮全向WMR
  参考文献
第3章  移动机器人动力学
  3.1  引言
  3.2  通用机器人动力学建模
    3.2.1  牛顿-欧拉动力学模型
    3.2.2  拉格朗日动力学模型
    3.2.3  多连杆机器人的拉格朗日模型
    3.2.4  非完整约束机器人的动力学建模
  3.3  差分驱动轮式移动机器人
    3.3.1  牛顿-欧拉动力学模型
    3.3.2  拉格朗日动力学模型
    3.3.3  滑移式WMR的动力学
  3.4  类车轮式移动动力学模型
  3.5  三轮全向移动机器人
  3.6  四麦轮全向机器人
  参考文献
第4章  移动机器人传感器
  4.1  引言
  4.2  传感器的分类与特性
    4.2.1  传感器分类
    4.2.2  传感器特性
  4.3  位置传感器和速度传感器
    4.3.1  位置传感器
    4.3.2  速度传感器
  4.4  距离传感器
    4.4.1  声呐传感器
    4.4.2  激光传感器
    4.4.3  红外传感器
  4.5  机器人视觉
    4.5.1  一般问题
    4.5.2  传感
    4.5.3  预处理
  ……
第5章  移动机器人控制Ⅰ：基于李雅普诺夫的方法
第6章  移动机器人控制Ⅱ：仿射系统和不变流形方法
第7章  移动机器人控制Ⅲ：自适应控制和鲁棒控制
第8章  移动机器人控制Ⅳ：模糊方法和神经方法
第9章  移动机器人控制Ⅴ：基于视觉的方法
第10章  移动机械臂：建模和控制
第11章  移动机器人路径、运动和任务规划
第12章  移动机器人定位与地图构建
第13章  实验研究
第14章  移动机器人智能控制的通用系统与软件架构
第15章  工作中的移动机器人
习题
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